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Die Rastpolbahn ist die Gesamtheit aller Raumpunkte im raumfesten Bezugssystem, die bei einer Starrkörperbewegung jemals Momentanpol sind. Der Momentanpol ist der bei einer Starrkörperbewegung stillstehende Punkt. Ein solcher existiert nur bei ebenen, nicht rein translatorischen Bewegungen und daher ist die Rastpolbahn eine ebene Kurve, siehe Bild.